计算平面机构的自由度
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【一】能力目标
熟练掌握机构自由度计算，并能准确判断机构运动是否确定
【二】知识目标
能准确识别出机构中存在的复合铰链、局部自由度和虚约束，并做出正确处理
【三】教学的重点与难点
重点：平面机构的自由度的计算。
难点：机构中复合铰链、局部自由度和虚约束的判断。
【四】教学方法与手段
多媒体教学，注重举引典型实例进行分组讨论、归纳总结。
【五】教学任务及内容
一、平面机构的自由度
如图所示的曲柄滑块机构，如给定任一活动件一个确定的运动，例如给定滑块一个独立运动规律s = f（t），则其余构件的运动规律即可完全确定。
这说明曲柄滑块机构只有一个独立运动，或者说只有一个自由度。要使该机构具有确定的运动，必须给定该机构中一个构件的运动规律。
又如铰链四杆机构，如机构有两个独立运动，或者说有两个自由度，要使该机构具有确定的运动，必须同时给定两个独立运动规律。...
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