热门关键词:
气动伺服机械手的速度控制分析
  • 该文件为doc格式
  • 文件大小:185.86K
  • 下载次数
  • 文件评级
  • 更新时间:2012-11-01
  • 发 布 人479171560
  • 文件下载:
  • 立即下载

  • 文件介绍:
  • 该文件为 doc 格式,下载需要 0 积分
  • 气动伺服机械手的速度控制分析

    摘 要:本文建立了机械手气动伺服速度系统的数学模型,并通过Simulink进行了仿真。分析了系统的性能,得出系统需要进行PID校正。通过对PID校正后的系统分析,可知稳定性大大提高。最后,提出了速度控制系统的进一步改进方法。
    关键词:气动机械手;速度控制;Simulink仿真;PID控制

    1系统分析
    1.1 系统的数学模型
    气动机械手的运动是通过气缸来控制,所以气动机械手的移动速度就是
    气缸的运动速度。本文研究的机械手是用比例流量阀控制的,模型如图1所示。
    假设气体流经阀口的过程和两腔内气体变化过程均为等嫡绝热过程,因此输入系统的热量为零,经推导得气缸气体状态方程为...
文档留言
验证码: 请在右侧输入验证码 看不清楚,换一个