气动伺服机械手的速度控制分析
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摘 要:本文建立了机械手气动伺服速度系统的数学模型,并通过Simulink进行了仿真。分析了系统的性能,得出系统需要进行PID校正。通过对PID校正后的系统分析,可知稳定性大大提高。最后,提出了速度控制系统的进一步改进方法。
关键词:气动机械手;速度控制;Simulink仿真;PID控制
1系统分析
1.1 系统的数学模型
气动机械手的运动是通过气缸来控制,所以气动机械手的移动速度就是
气缸的运动速度。本文研究的机械手是用比例流量阀控制的,模型如图1所示。
假设气体流经阀口的过程和两腔内气体变化过程均为等嫡绝热过程,因此输入系统的热量为零,经推导得气缸气体状态方程为...