多工位冲床专用机械手设计毕业设计（论文）任务书
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- 多工位冲床专用机械手设计[1]ABSTRACT
At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the eler. dray information of the development briefly . What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic.
The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator , tells out the free-degree and the form of coordinate . At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,
The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator ,
This paper designs the structure of the wrist , computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.
The paper designs the structure of the arm.
The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart , the manipulator uses to control . The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator . The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart .
KEY WORDS : manipulator , pump , air pressure drive .
目录
摘要 I
ABSTRACT II
第一章 绪 论 1
1.1 工业机械手 1
1.1.1工业机械手概述 1
1.1.2选题背景 1
1.1.3设计目的 2
1.2 机械手的组成和分类 3
1.2.1机械手的组成 3
1.2.2 机械手的分类 6
1.3 国内外发展状况 7
1.4 课题的提出及主要任务 9
1.4.1课题的提出 9
1.4.2课题的主要任务 10
第二章 机械手的设计方案 11
2.1机械手的座标型式与自由度 11
2.2 机械手的手部结构方案设计 13
2.3 机械手的手腕结构方案设计 13
2.4 机械手的手臂结构方案设计 14
2.5 机械手的驱动方案设计 16
2.5.1机械手气压驱动 17
2.5.2机械手气压驱动系统 17
2.6 机械手的缓冲方案设计 19
2.7 机械手的主要参数 20
2.8 机械手的技术参数列表 20
第三章 手部结构设计 22
3.1夹持式手部结构 22
3.2手指的形状和分类 22
3.3设计时考虑的几个问题 23
3.4手部夹紧气缸的设计 23
第四章 手臂伸缩，升降，横移的尺寸设计与校核 28
4.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 28
4.1.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计 28
4.1.2 尺寸校核 28
4.1.3.导向装置 29
4.1.4 平衡装置 29
4.2 手臂升降气缸的尺寸设计与校核 30
4.2.1 尺寸设计 30
4.2.2 尺寸校核 30
4.3手臂横移气缸的尺寸设计与校核 31
4.3.1 尺寸设计 31
4.3.2 尺寸校核 31
第五章 机械手的电气控制系统设计 33
5.1 气压传动系统工作原理图 33
5.2气压传动系统工作原理图的参数化绘制 34
第六章 结论 36
致 谢 37
参考文献 38
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