焊接机器人毕业设计
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摘 要 I
Abstract II
第1章 引言 1
第2章 焊接机器人的总体方案 3
2.1 总体设计的思路 3
2.2 自由度和坐标系的选择 3
2.3 传动方案论证 4
2.4 焊接机器人的组成 6
2.4.1 执行机构 6
2.4.2 控制系统分类 8
2.5 焊接机器人的技术参数 8
2.6 本章小结 8
第3章 腕部结构的设计及计算 10
3.1 腕部设计的基本要求 10
3.2 腕部结构及选择 10
3.2.1 典型的腕部结构 10
3.2.2 腕部结构和驱动结构的选择 10
3.3 腕部结构设计计算 11
3.3.1 腕部驱动力计算 11
3.3.2 腕部驱动液压缸的计算 11
3.4 液压缸盖螺钉的计算 12
3.5 动片和输出轴间的连接螺钉 13
3.6 本章小结 13
第4章 臂部结构的设计及计算 15
4.1 臂部设计的基本要求 15
4.2 手臂的典型机构以及结构的选择 16
4.2.1 手臂的典型运动机构 16
4.2.2 手臂运动机构的选择 16
4.3 手臂直线运动的驱动力计算 17
4.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 17
4.3.2 手臂惯性力的计算 18
4.3.3 密封装置的摩擦阻力 18
4.4 液压缸工作压力和结构的确定 18
4.5活塞杆的计算校核 19
4.6 本章小结 20
第5章 机身结构的设计及计算 21
5.1机身的整体设计 21
5.2机身回转机构的设计计算 22
5.3 机身升降机构的计算 23
5.3.1 手臂偏重力矩的计算 23
5.3.2 升降不自锁条件分析计算 24
5.3.3 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 24
5.4 轴承的选择分析 25
5.5 本章小结 25
总结 26
致谢 27
参考文献 28...
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