物料搬运机械手设计
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- 机械手设计目 录
1 绪论 1
1.1 选题背景 1
1.2 设计目的 1
1.3 国内外研究现状和趋势 2
1.4 设计原则 3
2 设计方案的论证 3
2.1 机械手的总体设计 3
2.1.1 机械手总体结构的类型 3
2.1.2 设计具体采用方案 4
2.1.3 机械手三维图总体分析 5
2.2 机械手腰座结构的设计 6
2.2.1 机械手腰座结构的设计要求 6
2.2.2 设计具体采用方案 7
2.3 机械手手臂的结构设计 8
2.3.1 机械手手臂的设计要求 8
2.3.2 设计具体采用方案 9
2.4 机械手腕部的结构设计 10
2.4.1 机器人手腕结构的设计要求 10
2.4.2 设计具体采用方案 11
2.5 机械手末端执行器的结构设计 11
2.5.1 机械手末端执行器的设计要求 11
2.5.2 机器人夹持器的运动和驱动方式 12
2.5.3 机器人夹持器的典型结构 13
2.5.4 设计具体采用方案 13
2.6 工业机器人常用的传动机构形式 14
2.6.1 工业机器人传动机构设计应注意的问题 17
2.6.2 设计具体采用方案 18
2.7 机械手驱动系统的设计 19
2.7.1 机器人各类驱动系统的特点 19
2.7.2 工业机器人驱动系统的选择原则 19
2.7.4 机器人气动驱动系统 21
2.7.5机器人电动驱动系统 23
2.7.6 设计具体采用方案 25
2.8 机器人手臂的平衡机构设计 25
2.8.1 机器人平衡机构的形式 26
2.8.2 设计具体采用的方案 26
3 理论分析和设计计算 27
3.1 液压传动系统设计计算 27
3.1.1 确定液压系统基本方案 27
3.1.2 拟定液压执行元件运动控制回路 28
3.1.3 液压源系统的设计 28
3.1.4 绘制液压系统图 28
3.1.5 确定液压系统的主要参数 29
3.1.6 计算和选择液压元件 34
3.1.7 液压系统性能的验算 36
3.2 电机选型有关参数计算 36
3.2.1 有关参数的计算 36
3.2.2 电机型号的选择 39
总 结 41
参考文献 42
致 谢 43...
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