车间棒料搬运机械手液压系统的初步设计
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摘要
随着现代科学技术的发展，工业机械手的应用也越来越广泛，目前常用的驱动方式是液压驱动。本文以能够实现棒料搬运的四自由度的液压机械手为研究平台，首先根据该机械手的用途分析了具体的动作要求，对各种液压回路进行了具体分析，并设计了总的液压系统原理图。其次，通过分析执行元件的负载情况，计算了液压缸和马达的驱动力和转矩。根据系统特点初选了系统的工作压力，并计算了液压缸的结构尺寸，然后查找机械设计手册选取了标准值。之后确定了液压系统的主要参数，同时选择了合理的液压元件。最后对液压系统的性能进行了验算，并对油箱的结构进行了设计。
关键词：机械手，液压系统，自由度
Abstract
With the development of modern science and technology, the application of industrial manipulator is more and more extensive.In this paper, the four degree of freedom of the hydraulic manipulator as the research platform,Firstly, according to the use of the robot, the specific action requirements are analyzed, and the various hydraulic circuits are analyzed, and the total hydraulic system schematic diagram is designed.Secondly, the driving force and torque of the hydraulic cylinder and the motor are calculated by analyzing the load of the components.According to the characteristics of the system, the working pressure of the system was chosen, and the structure size of the hydraulic cylinder was calculated, then the standard value of the mechanical design manual was selected.After that, the main parameters of hydraulic system are determined, and the reasonable hydraulic components are selected. At last, the performance of the hydraulic system is checked, and the structure of the oil tank is designed.
Keywords：Manipulator, hydraulic system,degrees of freedom
引言
机械手是一种按照固定的程序模拟人手的自动操作装置。它可以实现抓取工件、搬运物料、操持工具等多种功能[1]。自从发明了机械手，工人和技术人员不再重复单调的体力劳动，当面临危险、恶劣的作业环境时，机械手可以帮助我们完成这些工作，改善了工人的劳动条件，保证了工人的人身安全。
机械手常用的驱动方式有四种：液压驱动、气压驱动、电力驱动和机械驱动，其它的特殊驱动方式，如步进电机驱动、直线电机驱动等应用得还不多。对于一个机械手来说，可以全部采用一种驱动方式(如液压或者气压驱动)，也可以将几个驱动方式并联使用(如手臂动作采用液压驱动，而手部动作则采用气压驱动)，根据不同的工作情况来选择驱动方式。本设计选择的机械手是车间棒料搬运的液压机械手，以此为平台，对其液压系统进行了设计。...
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