机械手毕业设计及exb图纸
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总体方案设计
2．1 机械手设计说明
本课题针对海水中有机锡测定过程中自动化程度不高的弊端，通过设计自动机械手用以替代之前的检测手段，提高测定设备的自动化程度。
海水有机锡测试装置（如图2.1）由气相色谱仪、用于控制萃取针的机械手、氢化物发生系统和系统控制单元组成。本课题设计的机械手固定在所述气相色谱仪的工作台面上，系统控制单元用来连接机械手和气相色谱仪、氢化物发生系统。
测试装置由气相色谱仪（3）、用于控制萃取针（2）的机械手（1）、氢化物发生系统（5）和系统控制单元（4）组成。
本课题完成对机械手（1）的设计。
大多数工业机械手运动臂的控制方式主要采用液压或气压驱动。这种控制方式的优点是结构简单、易于控制，但需要配置压力源或气源，控制系统的体积大，系统定位靠设定行程开关的位置来实现，可靠性和灵活性差，不利于生产过程的自动化。基于上述原因，我所设计的有机锡测定机械手的运动定位全电动控制方式，用伺服电机和步进电机驱动机械手手臂和躯干的运动，实现升降和伸缩。这种方式可以避免液压驱动和气压驱动产生的弊端。
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