机床上下料机械手设计 毕业设计（论文）
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摘要
在当今大规模制造业中,企业为提高生产效率,保障产品质量,普遍重视生产过程的自动化程度,工业机器人作为自动化生产线上的重要成员,逐渐被企业 所认同并采用. 工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家 工业自动化的水平,目前,工业机器人主要承担着焊接,喷涂,搬运以及堆垛等 重复性并且劳动强度极大的工作,工作方式一般采取示教再现的方式. 本文将设计一台用于给机床设备安装物料的简易机械手.首先,本文将设计机械手的手部、腕部、臂部结构,然后选择合适的传动方 式、驱动方式,在此基础上,本文将设计该机械手的控制系统 ,重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性,最终实现的目标包括:关节的伺服控制和制动问题,实时监测机 器人的各个关节的运动情况,机器人的示教编程和在线修改程序,设置参考点和 回参考点.
关键词:机器人；示教编程；伺服；制动
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