机械手控制设计
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采用液压控制的搬运机械手，其任务是把左工位的工件搬运到右工位，如图所示。机械手的工作方式分为：手动、单步、单周期和自动连续四种，各种工作方式的动作过程及控制要求如下：
1、 工作方式
（1）单周期方式
机械手在原位压住左侧和上部限位开关（T1、T2），按一次操作按钮SA机械手开始下降，下降到压住下部限位开关T3后停止；机械手夹紧工件后开始上升，上升到原位压住限位开关T2后，机械手停止；接着机械手开始右行至右侧限位开关T4后停止，机械手下降。在右工位处机械手下降到压住T3后停止，松开工件；接着机械手开始上升直到压住开关T2后停止，然后机械手左行至压住T1开关后停止。至此一个周期的动作结束，再按一次SA则开始下一个中期。
（2）自动连续方式
在选择自动方式后，按下操作按钮SA，机械手就反复运行上述动作过程，连续运行。
（3）单步方式
在单步选择方式下，每按一次操作按钮SA，机械手完成一个工作步，例如，机械手在左侧时，按一次操作按钮SA机械手开始下降，下降到下部限位开关T3时，自动停止。若要运行下一个工作步，则必须再按下一次SA等等。
（4）手动方式
在选择手动方式后，按下按钮则机械手开始一个动作，松开按钮则停止该动作。
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