毕业论文机械手设计
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1. 机械部分
1-1 确定机械手的结构及拟定工作原理图
一、设计要点
1、130,152大炮药筒压底工序上,下料机械手完成顶料、抓料、提开、转腕、下降、放料。
2、手臂行程分为两个行程:提开和放料:1000mm
3、传动方式:液压传动
4、抓持工件的重量:130、16.15kg ;152、12.48kg
二、传动方案的确定
1、驱动方式的确定:
该机械手采用的是液压传动,它与气压传动相比,能够有如下优点:
1)能得到较大的输出力和力矩。
2)液压传动滞后现象小,反映较灵敏,传动平稳,由于气压传动能得到较高的速度,但空气粘性比油液低,传动中冲击较大,不利于精确定位。
3)输出力和运动速度控制比较容易,输出力和运动速度在一定的油缸尺寸下,主要决定于油液的压力和流量,通过调节相应的压力和流量,能比较方便地控制输出功率。
4)可达到较高的定位精度,抓重较轻时,采用适宜的缓冲措施和定位方式,但系统的泄漏难以避免,影响工作效率和系统的工作性能。
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