自动分拣机械手的设计毕业设计（论文）
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摘要
机械手是一种模仿人体上肢运动的机器，它能按照预定要求输送工种或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力，受到人们的广泛重视和欢迎。
目前来讲，工业机械手可以代替人工的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作，更显其优越性，有着广阔的发展前途。虽然市场上机械手很多，但成本较高，一些小的行业或企业无力承担。正是基于此种考虑，本论文主要是研究设计了一种小型、廉价的自动分拣机械手。该机械手通过单片机控制使机械手具有智能化从而对件进行智能分拣，避免重复劳动，提高工作效率，尤其是成本较低。因此，非常适合小型企业单位的应用，具有良好的市场价值和应用前景。
关键词：分拣；机械手；自动化；
目 录
前言 1
1课题来源与现实意义 2
1.1 机械手的概述 2
1.2 自动分拣机械手的设计目的与意义 2
1.3主要研究内容 3
1.4 机械手的发展趋势 3
2控制方案比较 4
2.1 采用PLC控制 4
2.2 采用单片机控制 4
3机械手的组成 6
3.1 执行机构 6
3.1.1 执行机构各部分介绍 6
3.1.2 设计机械手的要求 8
3.1.3 机械手驱动力的计算 8
3.2 驱动机构 9
3.3 控制机构 9
4机械手的基本结构 11
4.1 STM32单片机 11
4.2 舵机 12
4.3 光电传感器 13
4.4 红外测障传感器 14
5机械手控制电路 15
6系统设计 16
6.1系统设计流程图 16
6.2分拣过程 17
6.2程序设计 19
6.3推广及应用前景 23
7总结 24
致谢 25
参考文献 26
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