基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计论文 毕业设计
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- 基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计论文 毕业设计目 录
目 录 .........................................................................................................I 摘 要 ....................................................................................................... V Abstract ....................................................................................................... V 第一章 前言 .............................................................................................. 1 1.1 研究的目的及意义 ............................................................................. 1 1.2 机械手在国内外现状和发展趋势 ...................................................... 1 1.3 主要研究的内容................................................................................. 2 1.4 解决的关键问题................................................................................. 3 第二章 执行系统的分析与选择 .............................................................. 4 2.1 执行机构坐标形式的选择 ............................................................... 4 2.2 执行机构的组成................................................................................. 6 2.3 执行机构各部分的分析与选择 .......................................................... 6
2.3.1 手部的选择 ....................................................................................................6
2.3.2 手臂结构的选择 ............................................................................................8
2.3.3 机座结构的选择 ............................................................................................9 2.4 执行机构的工作原理 ....................................................................... 10 2.5 执行机构简图................................................................................ 10 第三章 驱动系统的分析与选择 ............................................................ 12 3.1 驱动系统的分析与选择 ................................................................... 12 3.2 机械手驱动系统的控制设计 ............................................................ 13
贵州大学本科毕业论文(设计) 第 II 页
3.3 气动元件选取及工作原理................................................................ 14
3.3.1 气源装置 ..................................................................................................... 14
3.3.2 执行元件 ..................................................................................................... 15
3.3.3 控制元件 ..................................................................................................... 16
17 3.3.4 辅助元件 .....................................................................................................
3.3.5 真空发生器 ................................................................................................. 18
3.3.6 吸盘 ............................................................................................................. 18 3.4 气动回路的工作原理 ....................................................................... 18 第四章 控制系统的分析设计 ................................................................ 22 4.1 控制系统的组成结构 ....................................................................... 22 4.2 控制系统的性能要求 ....................................................................... 23 4.3 传感器的选择 .................................................................................. 24
4.3.1 位置检测装置 ............................................................................................. 24
4.3.2 滑觉传感器 ................................................................................................. 24
4.3.3 视觉传感器 ................................................................................................. 24 4.4 控制系统PLC的选型及控制原理 .................................................... 25
4.4.1 PLC控制系统设计的基本原则 .................................................................. 25
4.4.2 PLC种类及型号选择 ................................................................................... 30
4.4.3 I/O点数分配 .............................................................................................. 30
4.4.4 PLC外部接线图 .......................................................................................... 32
4.4.5 机械手控制原理 ......................................................................................... 32 4.5 PLC程序设计 ................................................................................... 34
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