三自由度圆柱坐标型工业机器人
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目录 …………………………………………………………………………………………… 1
中文摘要 ……………………………………………………………………………………… 2
Abstract ……………………………………………………………………………………… 2
第1章 绪论 ……‥………………………………………………………………………… 3
第2章 工业机器人的总体设计 …………………………………………………………… 3
2.1 工业机器人的组成及各部分关系概述 …………………………………………… 3
2.2 工业机器人的设计分析 ……………………………………………………………… 4
2.2.1 设计要求 ………………………………………………………………………… 5
2.2.2 总体方案拟定 …………………………………………………………………… 5
2.2.3 工业机器人的主要技术参数 ………………………………………………… 5
第3章 工业机器人的机械系统设计 ……………………………………………………… 6
3.1 工业机器人的运动系统分析 ……………………………………………………… 6
3.1.1 机器人的运动概述 ……………………………………………………………… 6
3.1.2 机器人的运动过程分析 ……………………………………………………… 7
3.2 工业机器人的执行机构设计 ……………………………………………………… 8
3.2.1 末端执行机构设计 ……………………………………………………………… 8
3.2.2 手臂机构设计 ………………………………………………………………… 11
3.2.3 腰部和基座设计 ………………………………………………………………… 12
3.3 工业机器人的机械传动装置设计 ‥……………………………………………… 18
3.3.1 滚珠丝杠的选择 ………………………………………………………………… 18
3.3.2 谐波齿轮的选择 ………………………………………………………………… 19
3.3.3 联轴器的选择 ………………………………………………………………… 20
第4章 工业机器人的计算机控制系统概述 ……………………………………………… 20
4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求 ‥……………………… 21
4.2 计算机控制系统的设计方案 ……………………………………………………… 22
4.3 硬件电路的组成 ………………………………………………………………… 22
第5章 工业机器人运行时应采取的安全措施 …………………………………………… 22
5.1 安全要求 ………………………………………………………………………… 22
5.2 实施方法 …………………………………………………………………………… 23
鸣谢 ……………………………………………………………………………………… 23
参考文献 ………………………………………………………………………………… 24
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