无碳小车凸轮展开线推导
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- 凸轮机构无碳小车其展开线的算法
根据“大学生工程训练大赛”的要求，参赛项目一的方案设计小车行驶轨迹，先设计前轮轨迹为sin函数：
（A=250mm为振幅，即起始位置的纵向偏移量）（1）
采用三轮式结构（三角形等腰）后轮驱动且由后轮带动凸轮，通过凸轮控制前轮偏转。
小车结构形态：
机械原理图
结构图
这样的结构形式，为了能实现一开始我们设计的小车轨迹。就要控制好前轮的偏转。即要得到前轮偏转角度与后轮所走路程的关系。这样就可以得到凸轮角位移与从动件摆杆偏角（即前轮的偏角）的关系。从而得到凸轮的展开线。
那么后轮路程和前轮转角的关系是什么呢？这是推导的难点。
根据多方推想，得到一个重要的结论：前、后轮轨迹的曲率圆同心。
且如我们所想，在任意时刻车轮跟它所走的轨迹都是相切的。前轮的偏转角Φ是相对于车身来讲的，由图可知它就等于两轮曲率半径的...
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