机器人及控制设计论文
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- 机器人及控制设计论文摘 要 3
关键词 3
绪论 3
1.1机器人和机器人学 3
1.2机器人的分类 4
1.3工业机器人的发展 5
1.3.1 全球机器人的发展状况 5
2.设计概述 6
2.1 工业机器人的基本组成 6
2.2 机器人的自由度 8
2.3设计总框架 8
2.4控制器的功能及设计思路 9
2.4.2 控制器的设计思路 9
3 硬件设计与选型 10
3.1 MPS430单片机概述 10
3.1.1 MPS430单片机系列概述 10
3.1.2 MSP430F449概述 10
3.2 CAN总线接口设计 11
3.2.1 CAN总线简介 11
3.2.2 通讯接口所选元器件介绍 13
3.2.3 总线控制工作原理 14
3.3光电编码器的反馈信号 15
3.3.1光电编码器的简单认识 15
2.3.2 光电编码器的应用电路 15
3.4伺服驱动器的控制 17
3.4.1 Minas A4 系列AC 伺服驱动器功能简介 17
3.4.2 TLP521 18
4 系统软件设计 19
4.1 MSP430集成开发调试环境 19
4.2主程序设计 19
4.3 CAN总线通讯程序设计 21
5 设计总结 23
参考文献 24
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