焊接机器人的运动学仿真研究
- 文件介绍：
- 该文件为 doc 格式，下载需要 1 积分
- 工业机器人是一种拟人的电子机械装置，它综合了人类和机器的特长，是工业和非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域的不可缺少的自动化设备。
本次设计所用的工业机器人主要用于汽车车身覆盖件的点焊工序。该机器人本体主要是由机器手臂及机器能源箱、机器信号箱和控制盒等辅助部件组成。通过手臂和腰部的运动，控制焊枪的位置准确，以达到加工的目的。
针对五自由度点焊机器人设计过程中的动力学问题，通过建立Pro/E仿真模型，及其与机器人机械动力学模型等价的ADAMS仿真模型，在此基础上，进行其动力学分析。仿真研究了机构关节的运动过程及其工作极限点；并在给定机构关节运动范围内，仿真研究动力学特性。
首先采用三维造型软件Pro/E设计了焊接机器人加工系统的三维实体模型，绘制了机器人的外观及各部件的连接，然后导入到动态仿真软件ADAMS/View模块，建立机器人的Maker点，建立施加动力和各方向的约束力后进行动态仿真，从而得到机器人的仿真动画和动力学与运动学曲线。
...
热门关键词： 
