基于STEWART并联机构的高频试验台研究
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- 基于STEWART并联机构的高频试验台研究，本文研究的高频试验台结构能够克服Stewart并联机构频率低的缺点，使试验台能够达到较高的频率，满足某些系统的高频要求。
本文首先介绍了高频试验台的结构进行，了解其结构特点，确定机构参数。在机构分析的基础上进行运动学分析，求解液压缸的位置反解和正解、速度和加速度，得到了上平台的广义速度与液压缸速度之间的Jacobian矩阵，为进行动力学分析打下了基础。
本文采用简洁高效的Kane方法建立动力学模型。首先根据构件之间的运动关系求得了各个运动构件的Jacobian矩阵，然后得到了运动构件的速度对于广义速度的偏速度和偏角速度，这是求解Kane方程的基础。然后得出主动力和惯性力在广义速度方向上的广义主动力和广义惯性力，最后根据Kane方程得出多体系统动力学方程。编写了M程序进行多刚体系统动力学的运算。
在ADAMS仿真软件中建立机构的参数化模型，进行运动学和动力学的仿真，并与理论分析的结果进行对比，验证了模型和理论分析的可靠性。
最后对机构的工作空间和奇异性进行分析，得到了定姿态位置空间和定位置姿态空间，为机构的设计提供了基础。同时也对刚度和固有频率进行了分析，更进一步的了解了结构的性能。
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