通用液压机械手设计本科毕业设计（论文）资料
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前言 ………………………………………………………………6
（一）工业机器人简介………………………………………………6
（二）世界机器人的发展……………………………………………6
（三）我国工业机器人的发展………………………………………7
（四）本设计中的机械手……………………………………………7
1 臂力的确定……………………………………………………7
2 工作范围的确定………………………………………………7
3 运动速度的确定………………………………………………8
4 手臂的配置形式………………………………………………8
5 位置检测装置的选择…………………………………………8
5 驱动与控制方式的选择………………………………………9
一手部结构 …………………………………………………………10
（一）概述……………………………………………………………10
（二）设计时应考虑的几个问题……………………………………10
（三）驱动力的计算…………………………………………………10
（四）夹紧缸的设计计算……………………………………………13
1 夹紧缸主要尺寸的计算………………………………………13
2 缸体结构及验算………………………………………………13
3 缸筒两端部的计算……………………………………………14
二腕部的结构………………………………………………………17
（一）概述……………………………………………………………17
（二）腕部的结构形式………………………………………………18
（三）手腕驱动力矩的计算…………………………………………16
1 摩擦阻力矩……………………………………………………19
2 工件重心引起的偏置力矩……………………………………19
3 腕部启动时的惯性阻力矩……………………………………20
4 回转液压缸所产生的驱动力矩计算…………………………21
三 臂部的结构………………………………………………………22
（一）概述……………………………………………………………22
（二）手臂直线运动机构……………………………………………25
（三）手臂回转运动…………………………………………………25
（四）臂部驱动力矩的计算…………………………………………25
1 手臂水平伸缩运动驱动力矩的计算…………………………26
2 手臂垂直升降运动驱动力矩的计算…………………………28
3 手臂回转运动驱动力矩的计算………………………………30
四 液压系统的设计…………………………………………………32
（一）液压系统简介…………………………………………………32
（二）液压系统的组成………………………………………………32
（三）液压系统控制回路……………………………………………33
（四）机械手液压传动系统…………………………………………33
（五）机械手液压系统的简单计算…………………………………33
结束语……………………………………………………………………44
参考文献…………………………………………………………………45
致谢………………………………………………………………………46
前言
工业机器人简介
几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（Taloas)，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和一些简单的机械偶人。...
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