工业机器人设计1
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一、绪论 ……………………………………………………………………… 3
二、工业机器人由来………………………………………………………… 3
(一)特点…………………………………………………………………… 4
(二)构造与分类…………………………………………………………… 4
(三)控制技术……………………………………………………………… 5
(四)应用…………………………………………………………………… 6
三、工业机器人的系统设计………………………………………………… 6
(一)传动部件设计………………………………………………………… 6
(二)手爪设计……………………………………………………………… 8
(三)手腕设计……………………………………………………………… 9
(四)手臂设计……………………………………………………………… 10
(五)机座设计……………………………………………………………… 11
(六)运动功能设计………………………………………………………… 12
四、机器人的视觉…………………………………………………………… 14
五、机器人的嗅觉…………………………………………………………… 15
六、机器人的触觉…………………………………………………………… 15
七、结论……………………………………………………………………… 16
八、参考文献………………………………………………………………… 16
一、绪论
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人技术是具有前瞻性、战略性的高技术领域。国际电气电子工程师协会IEEE的科学家在对未来科技发展方向进行预测中提出了4个重点发展方向,机器人技术就是其中之一。
二、工业机器人由来
1920年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词,剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力,即剧作家笔下的一个具有人的外表,特征和功能的机器,是一种人造的劳力。它是最早的工业机器人设想。
20世纪40年代中后期,机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。50年代以后,美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手,如图1-1所示,这是一种主从型控制系统,主机械手的运动。系统中加入力反馈,)特...