平面关节型机器人设计
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- 平面关节型机器人 目 录
设计任务书 ……………………………………………………………………………1
引 言 ………………………………………………………………………………2第1章 机械手总体设计 …………………………………………………………4
1.1 主要技术参数见表1-1 ……………………………………………………… 6
1.2 结构特点如下图 …………………………………………………………………6 第2章 手指设计 ……………………………………………………………………7
2.1 设计时要注意的问题 ………………………………………………………… 7
2.2 零件的计算 ………………………………………………………………… 8
2.3 手指抓紧力的计算 ………………………………………………………………8
2.3.1 活塞手抓重量的估算 ………………………………………………………9
2.3.2 汽缸的设计 …………………………………………………………………10
第3章 移动关节设计 ………………………………………………………… 10
3.1驱动方式的比较 ……………………………………………………………… 10
3.2汽缸的设计 …………………………………………………………………… 11
第4章 小臂设计 ………………………………………………………………… 13
4.1 设计时注意的问题 …………………………………………………………… 13
4.2 小臂结构的设计 ……………………………………………………………… 14
4.3 轴的设计计算 ………………………………………………………………… 14
4.4 轴承的选择 ……………………………………………………………………15
4.5 轴承摩擦力矩的计算 …………………………………………………………16
4.6 驱动选择 …………………………………………………………………… 16 第5章 大臂设计…………………………………………………………………… 17
5.1 大臂结构的设计 …………………………………………………………………18
5.2 轴的设计计算 ……………………………………………………………… 18
5.3轴承的选择 …………………………………………………………………… 19
5.4 轴承摩擦力矩的计算 ………………………………………………………… 20
5.5 伺服系统的选择 ……………………………………………………………… 21
第6章 机身设计 ………………………………………………………………… 22
6.1 设计时注意的问题 …………………………………………………………… 22
6.2 三个自由度 …………………………………………………………………… 22
参考文献 …………………………………………………………………………… 23
鸣 谢 ………………………………………………………………………………24...
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