教学型机械手系统设计全套论文图纸程序
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四自由度气动搬运机械手
全套论文+图纸+程序+仿真目 录
摘要 …………………………………………………………………………..…I
Abstract ………………………………………………………………………....II
第1章 绪论 1
1.1 课题研究背景及研究的目的与意义 1
1.1.1 研究背景 1
1.1.2 研究目的与意义 1
1.2 国内外研究现状分析 2
1.2.1 国外研究现状 2
1.2.2 国内研究现状 3
1.3 课题研究的主要内容和方法 4
第2章 方案的设计与论证 5
2.1 结构坐标形式的类型比较和选择 5
2.1.1 结构坐标形式的类型比较 5
2.1.2 结构坐标形式的选择 5
2.2 驱动方式的比较和选择 6
2.2.1 驱动方式的比较 6
2.2.2 驱动方式的选择 7
2.3 教学型机械手控制方案设计 7
2.4 机械手主要参数 7
2.4.1 主参数 7
2.4.2 基本参数 8
2.5 本章小结 8
第3章 机械手的结构设计 9
3.1 动作工况与分析 9
3.2 各部分机构设计 10
3.2.1 底座的设计 10
3.2.2 立柱结构设计 10
3.2.3 轴承的选择 10
3.2.4 手臂的结构设计 11
3.2.5 气爪的结构设计 12
3.2.6 手部夹紧气缸的设计 13
3.2.7 升降气缸的设计 15
3.2.8 伸缩气缸的设计 17
3.2.9 回转气缸的设计 20
3.3 本章小结 21
第4章 控制系统设计 22
4.1 气压驱动设计 22
4.1.1 该机械手气动原理 22
4.1.2 电磁铁动作顺序 22
4.1.3 气动元件的选择 24
4.2 I/O口分配 25
4.3 PLC程序的编写 26
4.3.1 手动控制程序 27
4.3.2 自动控制程序 28
4.4 本章小结 29
第5章 仿真与调试 30
5.1 仿真目的 30
5.2 控制系统仿真过程 30
5.2.1 手动控制仿真 30
5.2.2 自动控制仿真 32
5.3 仿真结果 34
5.4 本章小结 34
结论 35
致谢 36
参考文献 37
附录A 38
附录B 45...
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