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机器人五自由度机器人结构设计说明书
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  • 【毕业论文】机器人五自由度机器人结构设计说明书【有CAD图】
    五自由度关节式机器人,设计过程,原理分析目  录

    摘要 1
    Abstract 2
    第1章 绪论 1
    1.1 机器人概述 1
    1.1.1 机器人的诞生与发展 1
    1.1.2 国内发展状况 2
    1.1.3 国外机器人发展趋势 3
    1.2 机器人产业对教育、培训的要求及本课题的提出 3
    第2章 总体设计方案 5
    2.1 总体设计的思路 5
    2.2 总体方案的确定 5
    2.2.1 坐标形式的选择 6
    2.2.2 驱动系统的类型选择 6
    2.2.3 各部位传动机构的确定 6
    2.2.4 外形尺寸和运动范围的确定 7
    2.2.5 控制系统的确定 7
    第3章 结构设计及计算 9
    3.1 手部夹持器的结构设计 9
    3.1.1 概述 9
    3.1.2 手部的结构和手指形状的确定 9
    3.1.3 手部驱动力的计算和电机的选择 10
    3.2 腕部结构设计 13
    3.2.1 概述 13
    3.2.2 腕部结构设计 14
    3.3 臂部及机身(底座)的设计计算 18
    3.3.1 概述 18
    3.3.2 结构设计计算 19
    第4章 控制系统设计 25
    4.1 控制系统方案的确定 25
    4.1.1 控制方案的确定 25
    4.1.2 驱动方式的确定 25
    4.1.3 控制系统类型的确定 25
    4.1.4 步进电机控制方式的确定 26
    4.1.5 直流电机控制方式的确定 26
    4.1.6 键盘及显示方式的确定 26
    4.2 演示系统的组成 26
    4.3 驱动电路的研制 29
    4.3.1 恒流源型步进电机驱动电路的研制 29
    4.3.2 双极型PWM直流力矩电机的驱动电路的研制 31
    4.3.3 光电码盘的选择和辩向电路的研制, 33
    4.3.4 直流电机的闭环控制系统的研制。 36
    4.3.5 以单片机为核心的机器人控制系统的研制 36
    第5章 技术经济分析 46
    第6章 教学机器人演示系统演示实验的设计 47
    6.1 实验一 教学机器人演示系统的组成及结构 47
    6.2 实验二:教学机器人控制系统的演示实验 48
    结论 50
    专题部分:——旋转电机的分类及其总结 51
    致谢 61
    参考文献 62
    附录1 63
    附录2 70
    附录3 75...
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