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五自由度机械臂设计
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  • 五自由度机械臂设计
    目 录
    摘要…… I
    Abstract II

    第1章 绪论 1
    1.1 机器人技术的发展进程 1
    1.2 机器人的分类 2
    1.3 机器人系统的结构 3
    1.4 机器人的执行装置 4
    1.4.1 机械臂的作业能力 4
    1.4.2 本设计的研究内容 5
    1.5 本章小结 5
    第 2章 机械臂的设计 6
    2.1 手爪 6
    2.2 自动对接腕 7
    2.3 大臂、小臂和腕 9
    2.4 驱动器 12
    2.5 本章小结 13
    第 3章 机械手臂运动学分析 14
    3.1 机器人运动学方程的表示 14
    3.2 机械手臂运动学方程的逆解 15
    3.3 本章小结 15
    第 4章 机械臂的建模 16
    4.1 创建零件 16
    4.2 装配 19
    4.3 制作装配动画 20
    4.4 本章小节 21
    结论 22
    致谢 23
    参考文献 24
    附录 25...
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