气动机器人结构设计【含全套CAD图纸和WORD说明书】
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摘 要 Ⅰ
ABSTRACT Ⅱ
1 绪论 1
1.1 工业机械人概述 1
1.2 机械手的分类 3
1.2.1 按用途分 4
1.2.2 按驱动方式分 4
1.2.3 按控制方式分 5
1.3 气动机械手的设计要求 5
1.4 机械手的系统工作原理及组成 6
1.5 本课题研究的意义 8
1.6 本课题的设计任务 8
2 机械手的整体设计方案 10
2.1 机械手的坐标形式与自由度 11
2.2 机械手的手部结构方案设计 12
2.3 机械手的手腕结构方案设计 12
2.4 机械手的手臂结构方案设计 12
2.5 机械手的驱动方案设计 12
2.6 机械手的控制方案设计 12
2.7 机械手的主要技术参数 12
3 手部结构设计 15
3.1 手指的形状和分类 15
3.2 设计时考虑的几个问题 15
3.3 手部夹紧气缸的设计 16
4 手腕结构设计 20
4.1 手腕的自由度 20
4.2 手腕的驱动力矩的计算 20
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩 20
4.2.2回转气缸的驱动力矩计算 22
4.2.3 手腕回转缸的尺寸及其校核 23
5 手臂各气缸的尺寸设计与校核 26
5.1 气缸的尺寸设计与校核 26
5.1.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计 26
5.1.2 尺寸校核 26
5.1.3 导向装置 27
5.1.4 平衡装置 27
5.2升降气缸的尺寸设计与校核 27
5.2.1 尺寸设计 28
5.2.2 尺寸校核 28
5.3回转气缸的尺寸设计与校核 29
5.3.1 尺寸设计 29
5.3.2 尺寸校核 29
6 气动系统设计与PLC控制系统设计 31
6.1 气动系统的设计 31
6.2 机械手的PLC控制系统设计 31
结论 32
致谢 33
参考文献 34
附录 35...
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