PLC控制机械手毕业设计全套
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- 随着我国工业生产的飞跃发展,自动化程度的迅速提高,实现工件的装卸、转向、输送或操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业的自动化,已愈来愈引起人们的重视。
机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率;可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中,它代替人进行正常的工作,意义更为重大。
1.1 机械手及其组成
1.1.1 什么是机械手
机械手是一种能模仿人手臂的某些动作功能,按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手是工厂企业高度自动化的标志,它能完成许多高技术难度和繁重的体力劳动,尤其对于高温、高压、高湿度、污染等不适宜以人工工作的环境中,机械手起到了不可取代的作用。
1.1.2 机械手的组成
机械手的组成及其相互之间的关系如图所示。
机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等组成。
(一) 执行机构
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件,有的还增设行走机构。
1、 手部 即与物件接触的部件。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。
2、手腕 是联接手部和手臂的部件,其调整或改变工件方位的作用。
3、手臂 支承手腕和手部的部件,用以改变工件的空间位置。
4、立柱 是支承手臂的部件,立柱也可以是手臂的一部分,手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。
5、行走机构 机械手为了完成远距离的操作和扩大使用范围,可以增设
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