机械手的PLC控制设计及调试设计论文
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摘要
机械手 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手
关键词:点控制机械手 连续控制机械手 可编程控制技术
目 录
摘要 2
ABSTRACET 3
引言 5
1 PLC的发展历程和构成 7
1.1 PLC的发展史 7
1.2 PLC的构成 8
1.3 CPU的构成 8
1.4 I.O模块 8
1.5 电源模块 9
1.6 底版和机架 9
1.7 PLC系统的其他设备 9
2 机械手的组成 10
2.1 机械手的发展 10
2.2 动力臂的机械构造 10
2.3 控制和动力臂的机械构造 11
2.4 位置控制系统 11
2.5 负载反传系统 11
3 机械手PLC的发展历程和构成 12
3.1 根据工艺过程分析控制要求 12
3.2 确定所需的用户输入/输出设备及I/O点数 15
3.3 PLC的选择 18
3.4 分配PLCI/O点的编号(定义号) 18
3.5 PLC程序设计 18
4 英文资料 30
个人小结 35
参考文献 46
...
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