步行腿机构是用于步行机器人或载运平台的一种机械结构，其设计和性能直接影响到设备的运动能力和越障能力。
从机构传动性能的角度出发，对步行机的缩放式腿机构与足的运动空间进行了分析，给出了当足的实用运动空间为最大时，机构参数的确定方法
从机构传动性能的角度出发，对步行机的缩放式腿机构与足的运动空间进行了分析，给出了当足的实用运动空间为最大时，机构参数的确定方法
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