双足机器人腿部结构通常有多种设计，其中大多数采用人腿方案，自由度分布为髋关节3DOF、膝关节1DOF、踝关节2DOF，模拟人类下半身运动自由度。
按照生物学模式，双足机器人腿部设计可分为人腿、鸟腿和合成腿。人腿方案受到人体生物学结构的启发，能够近似人类的形态和功能，使机器人在运动时更加灵活、具有更好的通用性。
按照生物学模式，双足机器人腿部设计可分为人腿、鸟腿和合成腿。人腿方案受到人体生物学结构的启发，能够近似人类的形态和功能，使机器人在运动时更加灵活、具有更好的通用性。
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