机器人的手臂

机器人手臂是操作机中的主要运动部件，用来支承手腕和手部，并调整手部在空间的位置。它一般有三个自由度，即手臂的伸缩、回转和升降（或俯仰）运动。实现这些运动的方式多样，例如直线运动可通过液压缸或汽缸驱动，或使用齿轮齿条、滚珠丝杠、直线电动机等；回转运动则可通过蜗轮蜗杆式、齿轮齿条式、链轮链条式、谐波齿轮传动装置等实现。