具体来说，直齿轮扑翼机构通常包括机架、电机、减速齿轮组、联动导杆、球铰座连杆、摇臂等部件。电机及减速齿轮组直接安装在机架上，联动导杆与摇臂中部铰接，而球铰座连杆两端则分别连接机架和摇臂上的球铰链，以此实现翅膀的三维扑动
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