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四足爬行机器人结构

四足爬行机器人是一种模仿四足动物运动机理的仿生机器人，其结构主要包括机械结构、驱动系统、感知模块和控制系统。机械腿多采用多自由度关节设计，模拟生物腿部运动；驱动方式包括电机、液压或气动，分别侧重精度、力量或灵活性；感知模块借助摄像头、激光雷达等获取环境信息，控制系统通过算法规划步态（如trot、gallop等），实现稳定行走、越障、爬坡等动作。
从仿生角度，传统四足机器人腿部配置方式主要分成两大类，一类是哺乳动物式结构，另一类是爬行动物式结构。爬行动物式四足机器人结构较为简单，其髋关节轴线与躯干所在平面垂直用于实现腿部的摆动，腿部其余关节轴线与髋关节轴线垂直，且与躯干所在平面平行，用于实现腿部的弯曲和伸展。爬行动物式四足机器人一般比较矮小，适用于中小型四足机器人，其竖直方向上腿部工作空间较小，越障能力较差、运行速度较慢，但重心较低，足端围成的支撑多边形面积较大，因而具备更强的稳定性

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