吊装（公开）
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1桁架吊装系统
吊装系统主要实现在港口区域将弹体起竖、移动至潜艇垂发口的上方、将弹体竖直落入垂发口。整个系统由港口桁吊和多功能吊具两大部分组成。
1.1港口桁吊
桁吊为整个系统的吊重基础，承载整个发射单元的重量，且具备抗一定的台风倾倒能力，保证吊装的安全。由桁吊主体、桁吊纵梁、桁吊大车和桁吊小车组成。大车可以沿着纵梁Y方向移动，小车可以沿着大车横梁X方向移动，整个桁吊系统可以完成弹体的起竖、移动和初步定位工作。
1.2多功能吊具
吊具具有防风防摇功能，且通过XY微调系统可实现精定位，与横向牵拉系统系统配合，将弹体竖直送入垂发口。其中防风防摇系统为绳牵拉结构，利用三角形稳定的几何原理，使吊具在每个单独方向上看都是梯形双线悬摆的结构形式，且它们的分力阻止了吊具在XY方向的摇摆，提高了悬吊系统的刚性，可以近似的将悬吊系统与小车架的联接看做一个刚性系统。从而可抵抗一定量级的风载荷和移动惯性载荷。
微调系统由XY轴短轨双向平台组成，用于弹体对位时的精调。布置有传感器和下位机，可以感知横向牵拉系统的输入信号，通过自动控制或半自动完成弹体的对位动作。
图1 桁架装填吊装系统
2悬臂吊装系统
相比桁架吊装系统，该系统结构相对简单，但抗摆能力有所不足，为串联机械起重结构。通过采集弹体与基准的位置关系，控制串联机构动作，来完成防摆。但其整体横向刚度较差，因此在装填时需要人工干预。...
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