冲压搬运机械手设计
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第一章 绪论
1.1机械手概述............................................... ..............1
1.2气动机械手的设计要求.....................................................2
1.3机械手的系统工作原理及组成.............................................2
第二章 机械手的整体设计方案
2.1机械手的座标型式与自由度 ..............................................5
2.2机械手的手部结构方案设计 ..............................................7
2.3机械手的手腕结构方案设计...............................................7
2.4机械手的手臂结构方案设计...............................................7
2.5机械手的驱动方案设计...................................................7
2.6机械手的控制方案设计...................................................7
2.7机械手的主要技术参数...................................................8
第三章 手部结构设计
3.1夹持式手部结构.......................................................9 3.1.1手指的形状和分类
3.1.2设计时考虑的几个问题
3.1.3手部夹紧气缸的设计
第四章 手腕结构设计
4.1手腕的自由度...........................................................14
4.2手腕的驱动力矩的计算...................................................14
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩
4.2.2回转气缸的驱动力矩计算
4.2.3回转气缸的驱动力矩计算校核
第五章 回转气缸的设计与校核
5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核.............................................20
5.1.1尺寸设计
5.1.2尺寸校核
5 .1 .3导向装置
5 .1 .4平衡装置
5.2手臂升降部分尺寸设计与校核.............................................21
5.2.1尺寸设计
5.2.2尺寸校核
5.3手臂回转部分尺寸设计与校核.............................................22
5.3.1尺寸设计
5.3.2尺寸校核
第六章 气动系统设计
6.1气压传动系统工作原理图及元器件的选择...................................24
第七章 机械手的PLC控制系统设计
7.1可编程序控制器的选择及工作过程.........................................26
7.1.1可编程序控制器的选择
7.1.2可编程序控制器的工作过程
7.2可编程序控制器的使用步骤...............................................27
7.3机械手可编程序控制器控制方案...........................................28
7.3.1控制系统的工作原理及控制要求
7.3.2 气动机械手的工作流程
7.3.3 I/0分配
7.3.4梯形图设计
第八章 结论...................................................................37
辞谢..........................................................................38
参考文献......................................................................39
...