电液伺服
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- 电液伺服伺服阀控液压缸同步闭环控制系统是工程上常用的伺服控制系统，它依靠对输出量进行检测与反馈,从而构成反馈闭环控制，在很大程度上消除或抑制不利因素的影响，而可望获得高精度的同步驱动。液压同步闭环控制己经越来越得到人们的重视，特别是随着现代控制理论及计算机控制技术的发展，该种控制形式几乎在所有需要高精度液压同步驱动的各类主机上都得到了较好的应用。而阀控非对称液压缸以其结构简单、占地空间小，制造容易等优点，己广泛用于冶金、矿山、钢铁等行业液压伺服系统中。但由于对称四通阀与非对称液压缸间的不相容性，目前针对对称四通阀控对称液压缸的分析结果对对称四通阀控非对称液压缸动态特性研究已不适用，甚至会导致不正确的结果，而如何求解该类系统的动态特性有关文献又很少提及。阀控非对称液压缸同步系统的研究一直是液压行业的一个重要课题，它在重载、大型设备的运行中显得尤为突出，因为总存在外负载力不平衡的工况,导致设备的不同步动作。
为提高控制精度和动态性能，液压伺服系统一般在闭环情况下使用。随着控制理论的发展,涌现出许多新型的具有良好控制性能的控制理论，但是液压伺服系统普通存在非线性，且至今没有能够很好地解决这一难题。液压伺服系统的非线性主要由电液转换与控制元件(伺服阀、比例阀或数字阀)的节流特性，包括阀零位附近的不灵敏性、最大开口附近的流量饱和特性、阀流量方程的非线性以及温漂等，和液压动力机构的滞环、死区及限幅等因素引起。对于由后者引起的非线性(通常称为本质非线性),采用描述函数法己能获得较好的结果。而对前者目前还没有比较满意的统一的处理方法，现有的处理方法是将描述系统特性的动态方程中的非线性项在工作点附近增量线性化(即取台劳级数展开式的一次项)。从而把非线性系统近似转化为工作点附近的增量线性系统。这种处理方法对于系统给定量较小，且外负载不大，经常工作在额定工作点附近的电液伺服系统是可行的。然而近代液压伺服系统往往要求系统具有点跟踪任意非线性函数的能力并且能够承受较强的外负载干扰,因此工作过程中系统的工作点在较大范围内变化,从而增量线性化理论难于奏效。目前解决这一问题可参考的方法有两种：一种是基于对象线性模型，采用具有较好自适应性和智能性的鲁棒控制策略来处理工作点变化和系统非线性引起的不定性；另一种是对非线性对象在大范围内精确线性化，采用非线性系统的几何控制理论来设计非线性状态反馈。...
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