机械马设计说明书
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- 机械马设计说明书绪论
仿生机械马的机械部分是机械马所有控制及运动的载体,其结构特点直接决定了机器马的运动学特征。其中,腿部结构形式是仿生机械马机械结构中重要的组成部分,也是机械设计的关键之一。因此,仿生机械马机构的分析主要集中在步行机构的分析上。步行机构不能太复杂,杆件过多的步行机构形式会引起结构和传动的实现困难,对腿部机构的基本要求有以下的方面:实现给定的运动要求;具有一定的承载能力;方便控制。
设计特点:
1、小马由一个发条齿轮机构作为动力源;发条机构两侧有两凸轮,各自带动连杆运动。
2、腿部为单杆,不可弯曲;四肢相互独立,由连杆带着两两协同运动。
3、尾巴运动原理为杠杆原理,两个连杆在发条机带动的同时做圆周运动,同时也会前后运动,在连杆向后运动的同时,会撞击尾巴上的悬臂,从而做摇摆运动。
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