RV_减速器的国内外发展状况及分析
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全面分析了机器人核心部件RV减速器，所有的技术资料都有RV 减速器的国内外发展状况及分析
德国人劳伦兹·勃朗于 1926 年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用
外摆线作为齿廓曲线的，这就是最早期的针摆行星传动，由于两个啮合齿轮其中之一采用了针轮的形式，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。1931 年，劳伦兹·勃朗在德国慕尼黑创建了“赛古乐”股份有限公司，最先开始了摆线减速器的制造和销售，之后，“赛古乐”公司与日本住友公司签定了技术合作协议，摆线减速器被引进日本，日本于 1939 年开始投入生产，但由于受当时工艺条件的限制，齿形加工精度不高，不能够大量投入生产，直到上世纪五十年代，德国向日本出让了此项专利技术以后，日本才开始大量研制生产摆线减速器，特别是上世纪六十年代摆线磨床的出现，解决了摆线齿形的精度不高的难题，使摆线传动得到了进一步的发展。
自引进了摆线减速器的制造图纸以及特殊加工机械后，该公司经过了六次的改型设
计，运用了新的修形技术，增加了减速器的传递功率，同时为了提高减速器中轴承的承载能力，特别使用了整体偏心轴承，极大地提升了针摆减速器的性能。1980 年，该公司首次推出了名为“80 系列”的摆线针轮减速器；1990 年，推出了“90 系列”，这是对“80 系列”的一次提升，不仅摆线针轮减速器的机型由 15 种扩大到了 21 种，传动比也由 8 种扩大到了 16 种，而且该公司 60%以上机型的摆线减速器的传递功率也都略有所增大，之后该公司不断应用新的研究成果，使产品更新换代、从而具有更高的运动精度、更大的传递功率和更广的传动范围。
在欧洲，针摆减速器的发展也很快。在上世纪七十年代，西德的一家制造公司 C 就
生产了两种使用双曲柄、少齿差式行星减速器的起重用卷扬机，而法国专利局也在 1986年公布了一种包含摆线和渐开线两种齿形的行星减速器，该减速器与 RV 减速器结构极为相似。...
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