模块化机器人设计
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- 模块化机器人设计1.1发展背景
从理论上来讲，机器人是一种柔性设备，它能通过编程来适应新的工作，然而实际应用中很少使用这种情况。但传统的机器人都是根据特定的应用范围来开发的，虽然对那些任务明确的工业应用来讲，这种机器人已经足够满足实际需要了，然而由于市场全球化的竞争，机器人的应用范围要求越来越广，而每种机器人的构形仅能适应一定的有限范围。随着机器人应用在广度和深度上的发展，人们希望在简化机器人设计、减少结构构件和降低机器人成本的同时，增强机器人系统性能，增加机器人功能和结构的多样性，所以在机器人学研究领域出现了可重构机器人的研究。可重构机器人是由功能简单而具有一定感知能力的模块化机器人有机连接而成。通常由一套具有不同尺寸和性能特征的模块组成，通过这些模块能快速装配出最适用于完成给定任务的机器人，以适应不同的工作环境和工作任务的要求。这种组合并非简单的机械组合，还包括控制系统的重组。
1.2国内外现状
国外的第一台可重构机器人样机诞生于1988 年, 它是由美国卡内基梅隆大学机器人研究所研制的可重构模块化机械手系统( RMMS) .RMMS 不仅实现了机械结构的重构, 而且从电子硬件、控制算法、软件等方面实现了可重构, 在RMMS 的基础上Khosla 等又做了进一步的研究工作. 通过对机器人机械结构、软件算法、通信...
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