伺服系统的计算
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3.1恒定负载下伺服系统的计算
3.1.1伺服电机容量的计算
所谓恒定负载是指电机长时间不变的负载。所谓长时间是指电机在负载期间能达到稳定温升（负载时间大于电机发热时间常数的3-5倍）。
在这种情况下，按最大负载转矩Tload和最高负载转速Nload选择电机：
电机允许连续输出功率Pc≥Pload：
Pload(kw) = Tload(n-m)Nload(rpm)/9550
电机允许连续输出扭矩Tc≥Tload/i
电机的最高转速Nmax≥Nload/i
3.1.2伺服放大器容量的计算
伺服放大器允许的连续输出电流Ic≥伺服电机的连续电流Im,c
伺服放大器的最高输出电压Vmax≥KB·(Nload/i)/1000+Im,p·R
其中：KB = 电动机反电势系数（v/krpm）
Im,p = 电动机的峰值电流
R = 电动机绕组电阻
3.1.3伺服电源模块的计算
单轴：电源模块允许的连续输出电...
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