某机床气动机械手PLC设计
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3.2机械手腰座结构的设计要求
工业机器人腰座,就是圆柱坐标机器人,球坐标机器人及关节型机器人的回转基座。它是机器人的第一个回转关节,机器人的运动部分全部安装在腰座上,它承受了机器人的全部重量。在设计机器人腰座结构时,要注意以下设计原则:
1.腰座要有足够大的安装基面,以保证机器人在工作时整体安装的稳定性。
2.腰座要承受机器人全部的重量和载荷,因此,机器人的基座和腰部轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度,以保证其承载能力。
3.机器人的腰座是机器人的第一个回转关节,它对机器人末端的运动精度影响最大,因此,在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度的保证。
4.腰部的回转运动要有相应的驱动装置,它包括驱动器(电动、液压及气动)及减速器。驱动装置一般都带有速度与位置传感器,以及制动器。
5.腰部结构要便于安装、调整。腰部与机器人手臂的联结要有可靠的定位基
1.若传动负载作直线运动(通过滚珠丝杠)则有
负载额定功率: ...