六杆机构的Simulink动力学仿真
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- RRR—RRP六杆机构的Simulink动力学仿真
题目：图3．24所示是由原动件(曲柄1)和RRR—RRP六杆机构。各构件的尺寸为r1=400mm，r2=1000mm，r3=700mm,r4=1200mm，r5=1200mm；各构件的质心为rc1=200mm,rc2＝500mm,rc3=350mm，rc5=600mm；质量为m1=1．2kg，m2＝3kg，m3＝2．2kg；m5=3．6kg，m6=6kg; 转动惯量为J1=0.016kg·m2，J2=0.25kg·m2；J3=0.09kg·m2，J5=0.45kg·m2；构件6的工作阻力F6=1000N，其他构件所受外力和外力矩均为零，构件1以等角速度10 rad/s逆时针方向回转，试求不计摩擦时，转动副A的约束反力、驱动力矩、移动副F的约束反力。
解：
1、确定初始条件
首先对机构ABCD部分进行初始位移、速度分析：
在MATLAB中建立位移函数 function y=rrrposi(x) ，来确定机构各杆件的位移。确定构件1 的角位移为0°，估计构件2、3角位移分别为60°，70°。
在MATLAB中执行
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