气动机械手回转及升降课程设计
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- 气动机械手回转及升降课程设计任务动作：基座旋转和Y轴上下移动。
抓重：0.5kg。
工件尺寸：直径约1.5～2cm。
支座旋转角度为：90度，最大速度90度/秒。
Y轴大臂上下移动距离为：20cm ，最大速度10cm/s。
一． 气臂回转气缸的尺寸设计与校核
1. 尺寸设计
气缸长度设计b=120mm,气缸内径D=200cm，半径R=100mm，轴径d=40mm，半径r=20mm，气缸运动角速度w=90度/秒，加速度a=0.5s。压强p=0.4Mpa。
力矩：M=pb（R*R-r*r）/2
=0.4×10*6×0.12×(0.1×0.1-0.02×0.02)/2
=230.4N.m
2. 尺寸校核
设定参与手臂转动的部件质量m=20kg ，分析部件质量分布情况，质量密度等效分布在一个半径r=200mm的压盘上，那么转动惯量：
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