机器人技术 谐波齿轮传动 PPT课件
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谐波齿轮传动也是利用行星轮系传动的原理发展起来的一种新型传动,它由三个基本构件组成:即波发生器、刚轮和作为柔轮的中间挠性体,由于在传动过程中,柔轮产生的弹性变形波近似于谐波,故称之为谐波齿轮传动,常用的是双波和三波两种,其波发生器如下图:
谐波齿轮传动特点:
1)传动比大
单级谐振动波齿轮传动的传动比为50~500,多级和复式传动的传动比更大,可达30000以上。
2)承载能力大
传递额定输出转矩时,谐波齿轮传动同时接触的齿对数可达总对数的30%~40%以上。
3)传动精度高
在同样制造条件下,谐振动波齿轮的传动精度比一般齿轮的传动精度对至少高一级。齿侧间隙可调整到最小,以减少传动回差。
4)传动平稳
基本上无冲击振动。
5)传动效率高
单级传动的效率为65%~90%.
6)结构简单、体积小,重量轻
在传动比承载能力相同的条件下,谐波齿轮减速器比一般齿轮减速器的体积和重量减少1/2~1/3。
7)成本高
柔轮材料能要求高,制造较困难,精度高。
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