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机械手(有装配图)
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  • 机械手(有装配图)
    第二章 夹持器

    2.1夹持器设计的基本要求
    (1)应具有适当的夹紧力和驱动力;
    (2)手指应具有一定的开闭范围;
    (3)应保证工件在手指内的夹持精度;
    (4)要求结构紧凑,重量轻,效率高;
    (5)应考虑通用性和特殊要求。
    设计参数及要求
    (1)采用手指式夹持器,执行动作为抓紧—放松;
    (2) 所要抓紧的工件直径为80mm 放松时的两抓的最大距离为110-120mm/s , 1s
    抓紧,夹持速度20mm/s;
    (3)工件的材质为5kg,材质为45#钢;
    (4)夹持器有足够的夹持力;
    (5)夹持器靠法兰联接在手臂上。由液压缸提供动力。
    2.2夹持器结构设计
    2.2.1夹紧装置设计.
    2.2.1.1夹紧力计算
    手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据,必须对其大小、方向、作用点进
    行分析、计算。一般来说,加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷(惯性力或惯性
    力矩)以使工件保持可靠的加紧状态。
    手指对工件的夹紧力可按下列公式计算:
    1 23 N F KK KG ³ 2-1
    式中:
    1 K —安全系数,由机械手的工艺及设计要求确定,通常取1.2——2.0,取1.5;
    2 K —工件情况系数,主要考虑惯性力的影响, 计算最大加速度,得出工作情况
    系数 2 K ,
    2
    0.02 /1
    1 1 1.002
    9.8
    a
    K
    g
    = + = += ,a 为机器人搬运工件过程的加速度或减速度的...
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