真空吸盘自动上料机械臂
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- 真空吸盘自动上料机械臂1 绪论 1
1.1 真空吸盘上料机械手的定义 1
1.2我国机械手发展现状 1
2方案设计 3
2.1 主要技术参数见表2-1 3
2.2 结构特点如下图2，图3： 3
3手指真空吸盘设计 5
3.1 设计时要注意的问题 5
3.2 零件的计算 6
3.3 吸盘吸附力的计算 6
4液压缸的设计 7
4.1 液压缸主要尺寸的确定 7
4.2 强度的校核 7
5小臂结构设计 8
5.1 设计时注意的问题 8
6大臂结构设计 10
6.1大臂结构的设计 10
6.2齿轮Z1、Z2和Z3、Z4的设计校核 11
6.3 轴的设计及校核 14
6.4 轴Ⅱ的设计及校核 22
7轴承的选取及校核 30
7.1轴Ⅰ上轴承的选取和校核 30
7.2轴Ⅱ上轴承的选取和校核 31
8键的选取及校核 32
8.1轴Ⅰ上键的选取和校核 32
8.2轴Ⅱ上键的选取和校核 32
9电机的选取 33
10机身设计 33
10.1 设计时注意的问题 33
10.2 自由度的选择 33
结 束 语 34
致 谢 35
参 考 文 献 36
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