回形偏交型手腕与斜楔式夹持器设计（机械毕业设计含CAD图纸）
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- 回形偏交型手腕与斜楔式夹持器设计（机械毕业设计含CAD图纸）目 录
摘要……………………………………………………………………………………….…Ⅰ
Abstract……………………………………………………………………………………...Ⅱ
1 绪论……………………………………………………………………………….………..1
1.1 选题的背景、目的和意义………………………………………………………….….1
1.2 机器人的发展概况……………………………………………………….…………...1
1.2.1 机器人的定义………………………………………………….………………1
1.2.2 机器人的发展过程………………………………………….…………………2
1.2.3 国内机器人研究状况……………………………………….…………………4
1.2.4 国外机器人的最新发展…………………………………………………….…4
1.2.5 机器人目前研究热点及发展趋势…………………………………….………7
1.3 课题的研究内容与方法…………………………………………………….………...8
2 工作原理及设计方案………………………………………………….……………….9
2.1 斜锲式夹持器工作原理……………………………………………….……………...9
2.2 设计方案……………………………………………………………….……………...9
2.3 可行性分析…………………………………………………………….…………….10
2.3.1 传动方案的选择……………………………………………………….……..10
2.3.2 精定位装置的设计构想………………………………………….…………..10
2.4 机器人回形偏交型手腕的工作原理……………………………………….……….11
3 设计计算………………………………………………………………………………...12
3.1 夹持器的计算…………………………………………………………….………….12
3.1.1 受力分析……………………………………………………….……………..12
3.1.2 夹爪齿轮的计算……………………………………………….……………..12
3.1.3 圆柱螺旋压缩弹簧的设计计算……………………………….……………..16
3.1.4 液压马达的选择…………………………………………….………………..17
3.1.5 齿轮齿条传动的设计计算…………………………………….……………..18
3.2 腕的计算…………………………………………………………….……………….22
3.2.1 电机的选择………………………………………………….………………..22
3.2.2 锥齿轮设计………………………………………………….………………..25
3.2.3 同步带和带轮的设计……………………………………….………………..30
3.2.4 轴的设计及校核………………………………………………….…………..32
4 机械设备的环保、可靠性和经济分析……………………………………………..37
4.1 设备的环保措施……………………………………………………………………..37
4.2 设备的可靠性………………………………………………………………………..37
4.2.1 设备的可靠性定义…………………………………………………………...37
4.2.2 可靠度的计算…………………………………………………………….…..37
4.2.3 设备平均寿命…………………………………………………………….…..37
4.2.4 机械设备的有效度……………………………………………….…………..38
4.3 设备的经济评价………………………………………………………….………….39
4.3.1.投资回收期……………………………………………….…………………...39
4.3.2 盈亏平衡分析……………………………………….………………………..40
4.3.3 设备合理的更新期………………………………….………………………..40
5 结论及存在的问题……………………………………….……………………………42
5.1 结论……………………………….………………………………………………….42
5.2 存在的问题……………………………………………….………………………….42
致谢………………………………………………………………………………………….43
参考文献……………………………………………………………….………………….44
...
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