关节式机器人线性行进设计的研究
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- 关节式机器人线性行进设计的研究4目 录 1
第一章 绪 论 2
1.1 前言 2
1.2 研究内容及意义 3
第二章 步行机控制系统的原理 4
2.1步行机单腿的结构 4
2.2 步进电机的工作原理 5
2.3控制系统 8
2.3.1控制系统构成 8
2.3.2 控制要求 9
第三章 系统的硬件设计 11
3.1 方案论证 11
3.2 系统硬件设计 12
3.2.1 芯片选择 12
第四章 系统软件设计 20
4.1 单片机系统软件设计 20
4.1.1 89C51的软件设计 20
4.1.2 8253的控制字初始化 21
4.2子程序设计 22
4.2.1 变频程序 22
4.2.2 中断程序 23
4.2.3延时子程序的设计 24
结 束 语 27
致 谢 28
参考文献 29
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