搬运机械手控制系统的设计
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摘 要:本文运用运动学的研究方法建立了串联机械手运动模型,并用Visual Basic 6.0通过逆运动学对其运动轨迹的规划做分析。
首先,本文建立了参考坐标系和运动坐标系,给出串联机械手在这两个坐标系中的描述方法,并且定义了串联机械手的机构参数,以及相关数学知识的介绍。在此基础上,建立起了串联机械手的正解模型。机械手的动作过程由三菱公司生产的PLC实行控制。其次,通过利用串联机械手的逆解模型结论,对机械手的轨迹进行分析。此过程中 ,应用了功能强大的Visual Basic 6.0,进行自动运算,并利用其可视化功能做出简单人机交流界面,计算并显示出机械手的轨迹曲线,使得机械手的轨迹规划更为直观、易懂。
本文的研究工作对串联关节型机械手的设计具有一定的指导意义。运用本文的研究方法,可以有效提高机械手的设计质量和缩短设计周期。
关键词:机械手,正解模型,Visual Basic 6.0,PLC,轨迹规划...