六足万向马腿蛛型仿生机器人
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前言 2
（一）、机器人的大脑 2
（二）、机器人的眼睛耳朵 2
（三）、机器人的腿——驱动器与驱动轮 3
（四）、机器人的手臂——机械传动专制 4
（五）、机器人的心脏——电池 4
一、AT89S51单片机简介 5
（一）、AT89S51主要功能列举如下： 5
（二）、AT89S51各引脚功能介绍： 5
二、控制系统电路图 7
三、微型伺服马达原理与控制 8
（一）、微型伺服马达内部结构 8
（二）、微行伺服马达的工作原理 8
（三）、伺服马达的控制 9
（四）、选用的伺服马达 9
四、红外遥控 11
（一）、 红外遥控系统 11
（二）、 遥控发射器及其编码 11
（三）、红外接收模块 11
（四）、红外解码程序设计 11
五、控制程序 12
六、六足爬虫机器人结构设计图 18
前言
今年年初，学校为参加中央电视台举办的第三届全国大学生机器人电视大赛，组建了机器人制作小组。我积极参加，有幸成为了其中的一员。因为我们以前没有参加过类似的比赛，也没有制作机器人的经验。可以说我们什么都是从零开始，边学习边制作。通过这半年多的制作过程，我从中学到了很多书本上学不到的东西，也得到了很好的学习与锻炼的机会。
最初，我们组建了机器人制作实验室。到五金机电市场购买了必要的工具和一些制作材料。然后开始制作实验机器人的身体——框架。
实验机器人的框架我们是使用轻型万能角钢制作的，这种角钢的两侧都有间隔均匀的孔槽，可以很方便的用螺栓进行连接。用不同长度的角钢组合后，就可以得到不同大小的立方体和长方体及多边形。机器人身体的框架就搭建好了。在它的上面将装上：机器人的大脑——可编程控制器、机器人的眼睛耳朵——传感器、机器人的腿——驱动轮、机器人的手臂——机械传动专制、机器人的心脏——电池……之所以使用轻型万能角钢，主要是因为是在制作试验机型，而轻型万能角钢安装拆卸方便和便于修改长度，调整设计。
实验机器人定型后，就照其尺寸用不锈钢方管焊接制作机器人的身体。再在上面进行打孔等工作，后就可以将机器人的其它部分安装上去。这样一个机器人
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