多口径管道清理机器人文献综述
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- 多口径管道机器人文献综述,开题报告 前言
管道运输是一种长距离输送液体和气体运输方式，管道运输有较强的输送功能，同时其结构简单，安全可靠，运输成本低。随着经济与社会的发展，管道运输被应用于工农业生产和生活的各个领域。[]我国的管道运输业发展十分迅速，已经形成较为完善的油气管线、城市供排水管线、水力工程管线。但是管道在长期使用之后，不可避免的会出现堵塞，泄漏，变形等缺陷。目前的维护方法主要是依靠工人进入管道维修、检测。然而，管道一般深埋在底下或者处于高空。这种传统的维护方法既不经济也不安全。因此，设计一种能够适应不同口径管道的管道清理机器人有着现实的需求和广泛的运用空间[1-3]。
二 国内外相关研究
20世纪50年代，随着油气资源的不断开发，管道运输在石油化工领域发展迅速。由于管道事故的频繁发生，人们开始重视管道的检测与维护。自动化检测维护设备开始兴起。20世纪80年代，随着计算机技术、微电子技术和信息传感技术的飞速发展，推动了管道机器人的成熟。近年来，随着医药卫生领域和微电机系统的发展，推动了管道机器人的微型化和小型化。
（一）国外典型管道机器人介绍
德国一种多节类蛇形管道机器人MAKRO-PLUS,其自身配置有六个关节，采用轮式行走结构，运动灵活，这种机器人采用各关节柔性连接，能够顺利通过水平管道。但是其关节准确控制较难，同时尺寸、重量较大，不能适应复杂结构管[4]。...
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