履带式搜救机器人机械结构设计
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- 毕业设计说明书履带式搜救机器人机械结构设计目 录
前 言 1
1 绪 论 3
1.1 课题研究背景及意义 3
1.1.1 课题研究背景 3
1.1.2 课题研究意义 3
1.2 国内外的研究概况 5
1.2.1 国外研究现状 5
2.2国内研究现状 10
1.2.3 发展趋势 11
2 搜救机器人的总体结构方案设计 12
2.1 井下复杂环境对救灾机器人的要求 12
2.2 典型移动机构方案论证分析 13
2.2.1 轮式移动机构特点 13
2.2.2 腿式移动机构特点 14
2.2.3 履带式移动机构特点 15
2.2.4 履、腿式移动机构特点 16
2.2.5 轮、履、腿式移动机构性能比较 17
2.3 本研究采用的行走机构 17
2.4 救灾机器人性能指标与设计 18
2.5 本章小结 19
3矿用搜救机器人运动参数设计计算 20
3.1机器人越障分析 20
3.1.1机器人跨越台阶 20
3.1.2跨越沟槽 21
3.2斜坡运动分析 22
3.3 本章小结 23
4机器人移动平台机械设计 24
4.1驱动电机的选则 24
4.1.1基于平地的最大速度的电机功率计算 24
4.1.2爬坡最大坡度的驱动电机功率计算 25
4.2 本章小结 26
5 驱动轮减速器设计 27
5.1减速器方案分析 27
5.1.1减速器应满足的要求 27
5.1.2 减速器方案分析 27
5.2 减速器的设计计算 29
5.2.1减速器的传动方案分析 29
5.2.2配齿计算 29
5.2.3初步计算齿轮的主要参数 30
5.2.4装配条件的计算 34
5.2.5高速级齿轮强度的验算 35
5.2.6 轴的设计及校核 44
5.3 本章小结 46
6移动机构履带及翼板部分设计 47
6.1履带的选择 47
6.1.1 确定带的型号和节距 48
6.1.2确定主从动轮直径 48
6.1.3确定节线长度和带宽 49
6.2 翼板部分设计 51
6.3 本章小结 51
7机器人摇臂的设计 52
7.1 摇臂作用概述 52
7.2摇臂传动减速器设计 53
7.3本章小结 55
8 总结与展望 56
致 谢 58
参考文献 59
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